覚え書きブログ

つくばチャレンジ2017への参加

2017年11月5日(日)に開催された、つくばチャレンジに初出場しました。
http://www.tsukubachallenge.jp/

つくばチャレンジの参加に際して、全面的にご協力頂いた株式会社リバスト様、および最後まで諦めずに孤軍奮闘してくれた中村研究室の学生(脇田君、野村君、射手矢君)に感謝申し上げます。
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今回は、初出場かつ地理的に不利な条件(実験走行には5回中2回のみ参加)だったものの、約半分の1,000mの自律走行(マイルストーン2)を達成することができました。
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マイルストーン2以上は65チーム中22チームだけなので、なかなかの結果が得られたと思います。
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http://www.tsukubachallenge.jp/wordpress/wp-content/uploads/2017/11/TC2017_Resultsver2.pdf
http://www.tsukubachallenge.jp/tc2017/resultsof1105

ちなみに、マイルストーン1(260m自律走行)の時点で、約半分の33チームが脱落しました。
一方、マイルストーン3(信号なしコース2,000m完走)は5チーム、マイルストーン4(信号ありコース2,000m完走)は3チームが達成しました。

以下に、スタート地点の動画(54分40秒~)があります。
www.youtube.com
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和歌山大学リバストチームでは、以下のように、2D Lidarとslam_gmappingを用いて作成した地図(黒)に教示経路(白)、禁止領域(紺)および特定人物検出可能エリア(赤)を手動で追加して利用しました。詳細については、今後、SICE SI、ロボティクスシンポジアなどで発表する予定です。
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