以下を参考にして、プロジェクターとカメラを用いた３次元計測の前準備として、ハミングカラーコードを用いてプロジェクターとカメラの位置関係のキャリブレーションを行ってみた。 qiita.com github.com ハミングカラーコードをプロジェクターから投影し、…

縦縞と横縞のパターンをプロジェクタで投影し、物体の3次元形状を推定する方法として、位相シフト法がある。まず、位相シフト法による物体の高さ推定の式の導出は以下の通りである。 ここで、I(x,y)は画像のピクセルx,yの輝度値であり、\phi(x,y)はピクセルx…

先週申し込みをしていたEcho Dotの購入招待状が、Amazonから届いた。 http://amzn.asia/5SlOLFBEchoを先に申し込んでいたので、Echo Dotが先に来たのは意外だったが、Echo Dotはバッテリーベースを付ければ持ち運びも出来るので便利かも。 http://amzn.asia/…

kittiのメインページ http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/ kittiデータセットに関する論文 http://ww.cvlibs.net/publications/Geiger2013IJRR.pdf kittiのアノテーションのフォーマット github.com https://github.com/NVIDIA/DIGITS/issues/866以下フォ…

私が執筆した「強くなるロボティック・ゲームプレイヤーの作り方」の勉強会が開催されていたらしい。声をかけてくれれば参加したのに。。。techplay.jp techplay.jp強くなるロボティック・ゲームプレイヤーの作り方 プレミアムブックス版 ~実践で学ぶ強化学…

2017年11月5日（日）に開催された、つくばチャレンジに初出場しました。 http://www.tsukubachallenge.jp/つくばチャレンジの参加に際して、全面的にご協力頂いた株式会社リバスト様、および最後まで諦めずに孤軍奮闘してくれた中村研究室の学生（脇田君、野…

強化学習の研究者に朗報。ついに、Unityが公式に機械学習エージェント用のAPIを発表しました。 まだ、ベータ版ですが、Unity Machine Learning Agentsというものです。 github.com以下実装の例を紹介しているサイト。 https://blogs.unity3d.com/jp/2017/09/…

gstreamer関連のライブラリをインストールして、以下のコマンドで動画が表示できるようになった。 gst-launch-0.10 v4l2src device=/dev/video0 ! video/x-raw-gray,bpp=8,depth=8,width=744,height=480 ! ffmpegcolorspace ! xvimagesink しかし、ROSを介し…

move_baseでロボットのナビゲーション始めてみたが、ロボットが思うように動いてくれない。。。以下のサイトなどを参考に解決を試みる。 http://qiita.com/MoriKen/items/8387b279e968368783f1

前回、ロボット座標（TF）付きでオドメトリを配信できるようになったが、実はオドメトリのトピックの配信元と先で時刻に大分差があり、地図構築などに支障きたしていた。 hirotaka-hachiya.hatenablog.comそこで、今回はロボットの周辺のPC間で時刻の同期を…

クォータニオンは、複素平面の３次元空間での姿勢（回転）を表すのに拡張したものである。 複素平面では、のように、実部と虚部の足し算で表され、虚数はが１つ（）しかないのに対し、クォータニオンでは、のように、虚数が３つ存在（）する。つまり、複素平…

gmappingを利用するために、ロボット座標フレームをtfでブロードキャストするように、使用しているロボットのプログラム変更してみた。tf broadecasterで参考にしたのは、下記のページ： http://wiki.ros.org/ja/tf/Tutorials/Writing a tf broadcaster (C++)…

ROSのusb_camノードをインストールしてみた。 > cd ~/catkin_work/src > git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git > cd .. > catkin_make ... Linking CXX executable /home/hachiya/catkin_ws/devel/lib/usb_cam/usb_cam_node /home/hachiy…

Progressive Neural Networks, A. A.Rusu et al., arxiv2016 https://arxiv.org/pdf/1606.04671.pdf ソースタスクごとにNeural Networksを学習し、下位のレイヤーをカスケード的に統合次のタスクへと統合していく方法。新しいタスクに対して強化学習でpolicy…

Ubuntu14.04LTSに再度ROSのindigoをインストールしたので、以前と手順が違ったのでメモっておく。 hirotaka-hachiya.hatenablog.com１）インストールスクリプトをダウンロードして実行 > wget https://raw.githubusercontent.com/irvs/rosbook_jp/master/ros…

OpenCV: Real Time pose estimation of a textured object http://docs.opencv.org/trunk/dc/d2c/tutorial_real_time_pose.html SSII2015チュートリアル http://yokoya.naist.jp/paper/datas/1407/SSII%E3%83%81%E3%83%A5%E3%83%BC%E3%83%88%E3%83%AA%E3%82%…

hirotaka-hachiya.hatenablog.com 前回導入したFaster R-CNNを、つくばチャレンジの看板検出用に学習してみた。以下の「独自のデータでの学習」を参考にした。 https://www.cs.gunma-u.ac.jp/~nagai/wiki/index.php?py-faster-rcnn%20%B3%D0%A4%A8%BD%F1%A4%…

今回は、Jetson TX1上のCaffeを用いて物体検出をしてみる。まず、caffeのexamples/detection.ipybにて用いられているdetect.pyを試してみる。 １）RCNNのモデルをダウンロードする > ./scripts/download_model_binary.py models/bvlc_reference_rcnn_ilsvrc1…

最近のCaffeは、ipythonのサンプルコードが用意されている。 ipythonを実行するためには、以下のパッケージをインストールする。 > sudo apt-get install ipython > sudo apt-get install ipython-notebook そして、ipythonを実行し、ブラウザ上でcaffe/exam…

今回は、先日のJetson TX1にCaffeをインストールした。 hirotaka-hachiya.hatenablog.com以下の２つのサイトを参考にした。 http://robotics4society.com/2017/04/03/jetson-caffe/ http://hirotaka-hachiya.hatenablog.com/entry/2015/03/20/212247１）依存…

ORB-SLAMは、ORB特徴量を用いたVisual SLAMの代表的な手法である。ORB-SLAMの論文を読んでみた。 http://webdiis.unizar.es/~raulmur/MurMontielTardosTRO15.pdfまず、SLAMの構成要素として重要なplace recognitionにおいては、map to mapよりもアピアランス…

研究室でJetsonTX1のセットアップを始めた。 まずは、電源、キーボード、マウス、モニターを繋いで、一度JetsonTX1を起動してみた。 以下のようにセットアップ方法が表示されたので、内容に従ってセットアップスクリプトを実行し、再起動したところ普通にUbu…

片野康生氏に、つくばチャレンジの看板モデルの相談をしたところ、早速作って頂きました。ありがとうございます。 片野氏に作成し頂いたものを、自分で後で改良できるように看板のtextureを張りなおしてみたので、メモっておく。片野氏作のBlenderの看板モデ…

最近は、インピーダンス制御と、トルクセンサを用いることにより、微細なトルクを直接ティーチングアンドリプレイすることが出来るようになっている。以下に、ROBITICが提供しているFT300というトルクセンサを用いたデモが公開されている。 http://robotiq.c…

2017年のつくばチャレンジのホームページが開設された。 http://www.tsukubachallenge.jp/tc2017/kadai 「つくばチャレンジ」は、つくば市内の遊歩道等の実環境を、移動ロボットに自律走行させる技術チャレンジであり、地域と研究者が協力して行う、人間とロ…

全天球カメラのRicohのTheta SをRaspi3に接続して、motionでストリーミング配信してみた。 www.ricoh-imaging.co.jp１）v4l utilityをインストール > sudo apt-get install v4l-utils ２）Theta Sを、RasPiに接続 Theta Sをライブモード（カメラボタンを押し…

先日インストールしたmotionを自動起動しようしたところ、少し手こずったのでメモっておく。 hirotaka-hachiya.hatenablog.comまず、サービス自動起動の設定ツールsysv-rc-confをインストールする。 >sudo apt-get install sysv-rc-conf そして、sysv-rc-con…

今回は、motionというWebカメラの動画をストリーミング配信し、動体検知した画像を記録することができるプログラムをRasberry Piにインストールして動かしてみた。 http://lavrsen.dk/foswiki/bin/view/Motion/WebHomeインストールはapt-getを用いて簡単にで…

前回v4l1を用いたプログラムが動作しなかったので、今回はv4l2に対応しているfswebcamをインストールしてみた。 hirotaka-hachiya.hatenablog.comまず、WebカメラELECOM UCAM-DLA200HSVをUSBポートに挿して、認識されたかどうかを以下のように確認する。 > l…

昔書いたV4L1（Video for Linux ver. 1)を用いたWebカメラのキャプチャプログラムをRaspberry Piでコンパイルしたら動かそうとしたら、下記のように「linux/videodev.h」が無いと怒られたので、libv4l-devパッケージをインストールしてみた。 Hv4lCapture.h:…