C社の斎藤氏から、3D物体検出用のアノテーション付きデータについて教えてもらった。 スタンフォード大学のXian Yu博士が以下のPascal3D+とObject Detection by 3Dというデータを公開している。 3D物体検出の評価用データ：Pascal3D+ http://cvgl.stanford.e…

ubuntu14.04にlibudev-devをインストールしようとしたところ以下のエラーがでた。 > sudo apt-get install libudev-dev ... libudev-dev : Depends: libudev1 (= 204-5ubuntu20) but 204-5ubuntu20.24 is to be installed ... これは、インストールしようと…

前回、ロボット座標（TF）付きでオドメトリを配信できるようになったが、実はオドメトリのトピックの配信元と先で時刻に大分差があり、地図構築などに支障きたしていた。 hirotaka-hachiya.hatenablog.comそこで、今回はロボットの周辺のPC間で時刻の同期を…

クォータニオンは、複素平面の３次元空間での姿勢（回転）を表すのに拡張したものである。 複素平面では、のように、実部と虚部の足し算で表され、虚数はが１つ（）しかないのに対し、クォータニオンでは、のように、虚数が３つ存在（）する。つまり、複素平…

gmappingを利用するために、ロボット座標フレームをtfでブロードキャストするように、使用しているロボットのプログラム変更してみた。tf broadecasterで参考にしたのは、下記のページ： http://wiki.ros.org/ja/tf/Tutorials/Writing a tf broadcaster (C++)…