gmappingを利用するために、ロボット座標フレームをtfでブロードキャストするように、使用しているロボットのプログラム変更してみた。
tf broadecasterで参考にしたのは、下記のページ：
http://wiki.ros.org/ja/tf/Tutorials/Writing a tf broadcaster (C++)
http://wiki.ros.org/ja/navigation/Tutorials/RobotSetup/Odom#tf.2BMJJ1KDBEMF8wqjDJMOEwyDDqMG5ZCWPbMG6RTU.2Fh-
以下のように、元々nav_msgs/Odometryをpublishしていたところに、TFMessage型のodom_transのx,y,z座標およびQuotanionを設定し、sendTransformでブロードキャストしている。また、frame_idとchild_frame_idとして"odom"と"base_link"を設定している。
//=================== //added by Hachiya, 2017/07/21 #include <tf/transform_broadcaster.h> geometry_msgs::TransformStamped odom_trans; odom.header.frame_id = "odom"; odom.child_frame_id = "base_link"; odom_trans.header.stamp = m_odom.header.stamp; odom_trans.header.frame_id = "odom"; odom_trans.child_frame_id = "base_link"; odom_trans.transform.translation.x = odom.pose.pose.position.x; odom_trans.transform.translation.y = odom.pose.pose.position.y; odom_trans.transform.translation.z = 0.0; odom_trans.transform.rotation = odom.pose.pose.orientation; //send the transform tf::TransformBroadcaster odom_broadcaster; odom_broadcaster.sendTransform(odom_trans); //===================
以下のようにクライアント側では、トピックに/tfが見えるようになっているのがわかる。また、transformメッセージをechoできるようになっている。
> rostopic list -v ... * /tf [tf2_msgs/TFMessage] 1 publisher ... > rostopic echo /tf transforms: - header: seq: 0 stamp: secs: 1491075157 nsecs: 870166670 frame_id: odom child_frame_id: base_link transform: translation: x: 0.275995326421 y: 0.156077342982 z: 0.0 rotation: x: 0.00344508371221 y: -0.00242076886391 z: 0.355463455241 w: 0.934680695887
さらに、ロボット座標（odomとbase_linkの関係）は以下のように取得できるのがわかる。
> rosrun tf view_frames Listening to /tf for 5.000000 seconds Done Listening dot - graphviz version 2.36.0 (20140111.2315) Detected dot version 2.36 frames.pdf generated >evince frames.pdf
