覚え書きブログ

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Unity覚え書き(Cinetic Image Effect)

ツール&ソフト

Unityで、Blurなどのエフェクトをかける場合は、Unity EssentialsのCinetic Image Effectをアセット使うとよい。
https://www.assetstore.unity3d.com/jp/#!/content/51515

アセットをダウンロードしたら、インポートすると、メニューの「Component」に「Image Effect」が追加される。
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そして、使用するカメラのInspectorにて、「Rendering Path」を「Deferred」に設定し、「HDR」をチェックすると、Image Effectにてそれぞれの機能が選択できるようになる。
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例えば、Depth of Fieldを選択すると、CameraのInspectorに以下が表示されて、奥の方をぼかしたりするなど、被写界深度を調整できる。
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インピーダンス制御

ロボット

最近は、インピーダンス制御と、トルクセンサを用いることにより、微細なトルクを直接ティーチングアンドリプレイすることが出来るようになっている。

以下に、ROBITICが提供しているFT300というトルクセンサを用いたデモが公開されている。
http://robotiq.com/products/robotics-force-torque-sensor/

このFT300は、日本では日本バイナリにより販売されている。
http://www.nihonbinary.co.jp/Products/Robot/ROBOTIQ.html

インピーダンス制御と教示(論文では、協調作業)の関係は、以下の論文がわかりやすい。
http://ir.lib.shizuoka.ac.jp/bitstream/10297/6154/1/12-0026.pdf

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「慣性(質量)、 粘性(ダンパ)、剛性(バネ)の三要素を連結し たモデルで表現できる。このシステムに外力を 加えると、その力の方向に物体が移動するため、 物体を自在に操作できる。物体の操作性は、質量やバネ係数などの各要素の特性に依存するため、人間が操作しやすいように各要素の特性を適切に設定する必要がある。」

One Shot Learning

ディープラーニング

Hierarchcal Bayesian Program Learning (HBPL)というLake、Salakhutdinovらにより提案された階層的な(文字で言うと、サブストロークストロークストローク間の関係から構成される)同時分布を用いたone-shot learningが主流な方式である。

Human-level concept learning through probabilistic programinduction, Lake et al., Science 2015
http://web.mit.edu/cocosci/Papers/Science-2015-Lake-1332-8.pdf

One-shotlearningbyinvertingacompositionalcausal process, Lake et al., NIPS2013
http://cims.nyu.edu/~brenden/LakeEtAlNips2013.pdf