クォータニオンは、複素平面の３次元空間での姿勢（回転）を表すのに拡張したものである。 複素平面では、のように、実部と虚部の足し算で表され、虚数はが１つ（）しかないのに対し、クォータニオンでは、のように、虚数が３つ存在（）する。つまり、複素平…

gmappingを利用するために、ロボット座標フレームをtfでブロードキャストするように、使用しているロボットのプログラム変更してみた。tf broadecasterで参考にしたのは、下記のページ： http://wiki.ros.org/ja/tf/Tutorials/Writing a tf broadcaster (C++)…

2-optは、巡回セールスマン問題にて、nearest neighborルートを改善する方法である。 以下の動画を見ると、アルゴリズムの概要がわかる。 https://www.youtube.com/watch?v=UGGPZnAUjPUもう少し具体的に説明すると、以下のようにA,B,C,D4点間のnearest neigh…

ROSのusb_camノードをインストールしてみた。 > cd ~/catkin_work/src > git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git > cd .. > catkin_make ... Linking CXX executable /home/hachiya/catkin_ws/devel/lib/usb_cam/usb_cam_node /home/hachiy…

cv_bridgeを用いたプロジェクトを、cakin_makeしようとしたところ、以下のようなopencv2.4.8のライブラリへのリンクエラーがでた。 >cakin_make ... make[2]: *** No rule to make target /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_videostab.so.2.4.8', needed …