Dynamixelモータは、制御基板、通信基板及び非接触型アブソリュートエンコーダなどを搭載した高機能なサーボモータであり、PCからUSBでつないで制御することができる。
hirotaka-hachiya.hatenablog.com
今回、ロボットを修理するために、DynamixelモータのMX-64を分解してみた。
MX-64の蓋を開けると次のようになっている。
上部にギアボックスがあり、下部にモータのピニオンギアが出ている。
グリスが大量についてるがピンセットで、さらに分解してみると以下のようになる。
ピニオンギアから4つのギアを介して、MX-64の外部に出るシャフト(ボックスに残っている)に連結している。さらに、裏側には、通信と制御ボードが取り付けられている。
制御ボードには、磁器式ロータリーエンコーダAS5045が搭載されていて、モータの軸に取り付けられた磁石の角度を精度よく測定できる。
www.incom.co.jp
