RobotisのDynamixelモータは、制御基板、通信基板及び非接触型アブソリュートエンコーダなどを搭載した高機能なサーボモータである。USB2DynamixelとSMPS2Dynamixelを使いPCからDynamixelモータを制御してみた。
まず、次の写真のように、PC⇒USB2Dynamixel⇒SMPS2Dynamixel⇒Dynamixelモータのように接続し、電源を入れる。
USB2DynamixelのドライバFTDIを入れてから、次の画像のように、「BMオプション」の「待ち時間（msec）」を「1」に設定する。
次に、RobotisのホームページからRoboPlusというソフトウェアをダウンロードしインストールする。
そして、RoboPlusのDynamixel Wizardというソフトを起動する。
次に、「ポートを接続」ボタンを押し、「検索開始」ボタンを押す。次の画像のように、USB2Dynamixelからデイジーチェーンで接続されているモータの一覧が左側に表示される。
一覧からモータを選択すると、次の画像のように、選択されたモータの設定内容が表示される。
設定項目のなかから「目標位置」を選択し、次の画像のように、ダイヤルを回すことにより目標位置を指定し、位置制御を実行することができる。
