覚え書きブログ

2017-05-04から1日間の記事一覧

SLAMの覚え書き(ORB-SLAM)

ORB-SLAMは、ORB特徴量を用いたVisual SLAMの代表的な手法である。ORB-SLAMの論文を読んでみた。 http://webdiis.unizar.es/~raulmur/MurMontielTardosTRO15.pdfまず、SLAMの構成要素として重要なplace recognitionにおいては、map to mapよりもアピアランス…