最近は、インピーダンス制御と、トルクセンサを用いることにより、微細なトルクを直接ティーチングアンドリプレイすることが出来るようになっている。
以下に、ROBITICが提供しているFT300というトルクセンサを用いたデモが公開されている。
http://robotiq.com/products/robotics-force-torque-sensor/
このFT300は、日本では日本バイナリにより販売されている。
http://www.nihonbinary.co.jp/Products/Robot/ROBOTIQ.html
インピーダンス制御と教示（論文では、協調作業）の関係は、以下の論文がわかりやすい。
http://ir.lib.shizuoka.ac.jp/bitstream/10297/6154/1/12-0026.pdf
「慣性（質量）、 粘性（ダンパ）、剛性（バネ）の三要素を連結し たモデルで表現できる。このシステムに外力を 加えると、その力の方向に物体が移動するため、 物体を自在に操作できる。物体の操作性は、質量やバネ係数などの各要素の特性に依存するため、人間が操作しやすいように各要素の特性を適切に設定する必要がある。」
