覚え書きブログ

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Ubuntuでのレイテンシの短縮(覚え書き)

ロボットなどのデバイスとの通信では、よくUSBシリアル変換を介したシリアル通信が使われる。
ロボットによっては、リアルタイムな通信が要求されるが、WindowsLinux共にデフォルトでは、レイテンシ(遅延時間)が16msなど比較的長い時間に設定されているため、ロボットが滑らかに動かなったりすることがある。

Ubuntuでsetserialを用いてレイテンシを短くしてみた。まずは、setserialのインストール。

>sudo apt-get install setserial

次に、low_latencyオプションを指定して、setserialを実行する。

>setserial /dev/ttyS0 low_latency