リバストが販売している教育・研究用の小型アームロボットCytonアームの遠隔制御を試してみた。Cytonアームには、Gamma300とGamma1500の２種類があり、300と1500はペイロード（グラム）を意味している。今回は、写真のようなGamma300を用いている。Cytonアームの良い点は、Cyton viewerというシミュレータ兼制御プラットフォームが提供されている所。Cyton viewerでは、様々なプラグインが用意されており、プラグインを読み込むことにより、ジョイスティックでの制御や、一連の動作の作成や、遠隔制御などができるようになる。今回は、Cyton Gamma 300R2 Viewer_3.3.3.a12de6で、遠隔制御を試してみた。
1)Cmake用いて、フォルダ"C:\Program Files (x86)\Robai\Cyton Gamma 300R2 Viewer_3.3.3.a12de6\cyton\examples\cmake\cytonCommandExample"に、ソリューションファイルを作成する。Project.slnが作成されていることを確認する。
2)Project.slnをVisual Studioで開き、ソリューション構成を"Release"にしてからビルドを実行する。
EC_TOOLKITS=C:\Program Files (x86)\Robai\Cyton Gamma 300R2 Viewer_3.3.3.a12de6\toolkits
Path=C:\Program Files (x86)\Robai\Cyton Gamma 300R2 Viewer_3.3.3.a12de6\bin;
4)サーバ側のPC上のCyton viewerで、remoteCommandServerPlugin.ecpを読み込む。
5)クライアント側のPC上のコマンドプロンプトで、C:\Program Files (x86)\Robai\Cyton Gamma 300R2 Viewer_3.3.3.a12de6\cyton\examples\cmake\cytonCommandExample\bin\Releaseに移動し、cytonCommandExample.exeを実行する。次のように、ヘルプが表示される。
6)サーバのIPアドレス（-i 192.168.xxx.xxx）と、Cytonアームの種類（-c 300PX）と、動作プログラムのID（-p 1）を指定して実行し、シミュレーション上でCytonアームが動作するのを確認する。
7)シミュレーションで問題がなければ、サーバ側のCyton viewerの"Hardware State"ボタンを押して、実機に接続し、クライアント側のコマンドプロンプトで同じコマンドを実行する。
