覚え書きブログ

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インピーダンス制御

最近は、インピーダンス制御と、トルクセンサを用いることにより、微細なトルクを直接ティーチングアンドリプレイすることが出来るようになっている。以下に、ROBITICが提供しているFT300というトルクセンサを用いたデモが公開されている。 http://robotiq.c…

つくばチャレンジ2017

2017年のつくばチャレンジのホームページが開設された。 http://www.tsukubachallenge.jp/tc2017/kadai 「つくばチャレンジ」は、つくば市内の遊歩道等の実環境を、移動ロボットに自律走行させる技術チャレンジであり、地域と研究者が協力して行う、人間とロ…

Theta sをRasPiに接続しmotionで配信

全天球カメラのRicohのTheta SをRaspi3に接続して、motionでストリーミング配信してみた。 www.ricoh-imaging.co.jp1)v4l utilityをインストール > sudo apt-get install v4l-utils 2)Theta Sを、RasPiに接続 Theta Sをライブモード(カメラボタンを押し…

Raspberry Piの覚え書き(motionの自動起動編)

先日インストールしたmotionを自動起動しようしたところ、少し手こずったのでメモっておく。 hirotaka-hachiya.hatenablog.comまず、サービス自動起動の設定ツールsysv-rc-confをインストールする。 >sudo apt-get install sysv-rc-conf そして、sysv-rc-con…

Raspberry Piの覚え書き(motion編)

今回は、motionというWebカメラの動画をストリーミング配信し、動体検知した画像を記録することができるプログラムをRasberry Piにインストールして動かしてみた。 http://lavrsen.dk/foswiki/bin/view/Motion/WebHomeインストールはapt-getを用いて簡単にで…

Raspberry Piの覚え書き(fswebcam編)

前回v4l1を用いたプログラムが動作しなかったので、今回はv4l2に対応しているfswebcamをインストールしてみた。 hirotaka-hachiya.hatenablog.comまず、WebカメラELECOM UCAM-DLA200HSVをUSBポートに挿して、認識されたかどうかを以下のように確認する。 > l…

Raspberry Piの覚え書き(V4L編)

昔書いたV4L1(Video for Linux ver. 1)を用いたWebカメラのキャプチャプログラムをRaspberry Piでコンパイルしたら動かそうとしたら、下記のように「linux/videodev.h」が無いと怒られたので、libv4l-devパッケージをインストールしてみた。 Hv4lCapture.h:…

Raspberry Piの覚え書き(シリアル接続編)

RasPiと周辺デバイス(センサやモータドライバ)とのシリアル接続の動作確認に、screenとminicomを用いてみたので、メモっておく。まず、RasPiのシリアルポート用のデバイスファイル「/dev/ttyAMA0」があるかどうかを確認する。 > ls /dev/ttyAMA0 /dev/ttyA…

Raspberry Piの覚え書き(Ubuntu MATEのインストール編)

前回インストールしたSnappy Ubuntu Coreは、Ubuntuに慣れ親しんでいる人でも使いこなすには少し時間がかかりそうなので、今回は素のUbuntuに近いUbuntu MATE16.04をインストールしてみた。 hirotaka-hachiya.hatenablog.comUbuntu MATEとは、MATE(マテ)と…

Raspberry Piの覚え書き(Snappy Ubuntu Coreのインストール編)

Raspberry PI 2BにSnappy Ubuntu Coreをインストールしてみた。Snappy Ubuntu Coreは、2015年に発表された、クラウドやIoT向けのUbuntuのOSである。一応以下手順をメモっておく。手順は、下記のサイトを参考にした。 https://developer.ubuntu.com/en/snappy…

Qtの覚え書き(PushButtonとComboBox編)

パソコンに接続されているジョイスティックの一覧をComboBoxウィジェットを用いて表示し、PushButtonを用いてジョイスティックの値を取得するスレッドを開始および停止するようにしてみた。 ComboBox1つとPushButton2つを以下のように、追加した。 ComboBo…

Qtの覚え書き(カメラ画像の表示編)

Qtで、下図のようにロボットを制御するためのカメラ画像を表示するGUIアプリケーションを作成してみた。 Qtには、Qt Multimediaというマルチメディアを扱うモジュールがある。今回は、Qt MultimediaのQCameraおよびQCameraViewfinderクラスを用いた。 http:/…

Qtの覚え書き(ジョイスティック編)

Qtで、下図のようにロボットを制御するためのジョイスティックのX, Y軸の位置と、ボタンの押下状態を表示するGUIアプリケーションを作成してみた。 Qtには、ジョイスティックを扱うモジュールが無いため、今回はWindowsマルチメディアのAPI「mmsystem.h」を…

複数のジョイスティック読み込み覚え書き

複雑なロボットを制御するために、2つのジョイスティックの状態を読み込むプログラムを作ったので、メモっておく。Windowsでは、ジョイスティックの状態を読み込むためには、マルチメディアのAPI「mmsystem.h」を用いる。 具体的には、下記のJOYINFOEX構造…

Dynamixel MX-64の分解

Dynamixelモータは、制御基板、通信基板及び非接触型アブソリュートエンコーダなどを搭載した高機能なサーボモータであり、PCからUSBでつないで制御することができる。hirotaka-hachiya.hatenablog.com今回、ロボットを修理するために、DynamixelモータのMX-…

ピニオンギアを外す方法

モータにがっちり取り付けられたピニオンギアは、ペンチなどで引っ張っても簡単には取れない。 そこで、下記のようなピニオンギア・リムーバという工具が役に立つ。 http://flightdesign.jp/11_365.htmlしかし、今回は、工具を買う時間的余裕が無かったため…

ROSの覚え書き(ArduinoのPublisher編)

前回は、Arduino IDEでrosserialを使えるように設定し、LEDの点滅をするSubscriberを作ってみた。ROSの覚え書き(ArduinoのSubscriber編) - 八谷大岳のブログhirotaka-hachiya.hatenablog.com今回は、ソナーセンサーで測定した距離情報に関するメッセージを…

ROSの覚え書き(ArduinoのSubscriber編)

今回は、子供の自由研究で製作したArduino UNOを用いたロボットカーを、 ROS経由で制御してみる。子供の夏休みの自由研究(障害物回避ロボットカー編) - 八谷大岳のブログhirotaka-hachiya.hatenablog.com「roserial」というROSのシリアル通信プロトコルを…

子供の夏休みの自由研究(障害物回避ロボットカー編)

前回は、ソナーセンサーで距離を測るところまで出来たので、今回は距離に基づいて障害物回避をするところまで進める。子供の夏休みの自由研究(ソナーセンサ編) - 八谷大岳のブログhirotaka-hachiya.hatenablog.com以下のように、ブレッドボードを、ソナー…

子供の夏休みの自由研究(モータ制御編)

前回は、Arduino UNOからLEDの点滅をさせる簡単な動作を試した。今回は、もう少し高度なモータドライバTA7291Pを介した2つのモータの制御を試してみる。子供の夏休みの自由研究(Arduino IDEと動作確認) - 八谷大岳のブログhirotaka-hachiya.hatenablog.co…

子供の夏休みの自由研究(Arduino IDEと動作確認)

子供と秋葉原の千石電商と秋月電子で、 Arduino UNO R3 超音波センサHC-SR04 モータドライバTA7291P スイッチ付き電池ボックス(単三4本) DCプラグ(内径:2.1mm、外径:5.5mm) DCプラグ付きバッテリースナップ(内径:2.1mm、外径:5.5mm) 単三電池4本 …

子供の夏休みの自由研究(ScratchのLinuxへのインストール編)

ScratchをUbuntu14.04LTSにインストールした。 下記のサイトの、「Scratch 1.4 Debian / Ubuntu用」の「ソフトウェアセンターからScratchをインストール」 をクリックすると、Ubuntuのソフトウェアセンターが起動する。Scratch - Imagine, Program, Sharescr…

子供の夏休みの自由研究(Maker Faire Tokyo 2015編)

小学校4年生のうちの息子が、やっとブラインドタッチとScratchのプログラミングができるようになったので、夏休みの自由研究でArduinoで制御するロボットカーに挑戦することになった。とは言っても、子供がいちから全部作るのは難しいので、まずは、8月1、…

ROSの覚え書き(インストール編)

Pepperなど多数のロボットが採用しているRobot Operating System(ROS)を、Ubuntu14.04LTSにインストールしてみた。ROSとは、ロボットのソフトウェア開発のためのフレームワークであり、ハードウェアの抽象化、デバイスの低レベル制御、共通に用いられる機能…

Pepperの制御

最近Softbankから発売されて話題になっているロボットPepperには、Choregrapheという開発環境があり、ビジュアルなブロックを繋げることにより、一連の発話、音声認識、画像認識及び動作をプログラミングすることができる。Choregrapheは、Aldebaranのcommun…

Dynamixel モータ覚え書き(Dynamixel Wizard編)

RobotisのDynamixelモータは、制御基板、通信基板及び非接触型アブソリュートエンコーダなどを搭載した高機能なサーボモータである。USB2DynamixelとSMPS2Dynamixelを使いPCからDynamixelモータを制御してみた。まず、次の写真のように、PC⇒USB2Dynamixel⇒SM…

NUCの覚え書き

以前、NUCのD34010WYKをセットアップしたときのメモ。以下、今回購入したパーツは以下の通り。 ○NUCベアボーンキット(D34010WYKボード、 VESAマウント、ACアダプタ) ○メモリ 8GB (ADATA Premier DDR3L 1600) ○ハードディスク 128GB (ADATA Premier Pro S…

Raspberry PIの覚え書き(サーボモータ制御編)

Raspberry PIのGPIOを使ってサーボモータの制御をしたときのメモ。 Richard Hirst氏が開発したServoBlasterというカーネルドライバを使う。 まず、Github repoからソースをダウンロードする。 1)git clone https://github.com/richardghirst/PiBits.git2)ダ…

Raspberry PIの覚え書き(Webカメラ、OpenCV編)

Raspberry PI上でのWebカメラの動作確認と、OpenCVをインストールしたときのメモ。1)lsusbでwebカメラが認識されているかを確認。また、/dev/vidoe0があることを確認。$ dmesg : [ 1363.388036] usb 1-1.3.4: USB disconnect, device number 9 [ 1365.4171…

Raspberry PIの覚え書き(導入編)

2013年8月にRaspberry PIを購入したときのメモ。 【Windows PC上での作業】 1) SDカードのフォーマット https://www.sdcard.org/downloads/formatter_4/eula_windows/ からSDFormatter4exe.zipをダウンロードする。2) SDFormatterを実行 オプションにて「論…

アームバンド型ジェスチャセンサ「myo」 接続編

7月31日に発売が開始したmyoが遂に我が家に届いた。発送開始の連絡が10月24日にFedexからきていたから、特に滞りもなく3日間ほどでアメリカ(ミシガン州)から日本の自宅に届いた。税関の手続きが必要なのかと思っていたが、特に何もなかったようだ(後ほ…

Ubuntuでのレイテンシの短縮(覚え書き)

ロボットなどのデバイスとの通信では、よくUSBシリアル変換を介したシリアル通信が使われる。 ロボットによっては、リアルタイムな通信が要求されるが、WindowsとLinux共にデフォルトでは、レイテンシ(遅延時間)が16msなど比較的長い時間に設定されている…

アームバンド型ジェスチャセンサ「myo」 注文編

7月31日に、アームバンド型ジェスチャセンサ「myo」のDeveloper Kitsの予約注文向けの発売が開始されたと、THALMICLABSのFAQで発表された。 When will my order be shipped? – Welcome to Myo Supportただし、予約注文に対応するのに6~8週間ほどかかるとの…

Cytonアームのジェスチャ制御(Kinect編)

前回紹介したCytonアームを、人の腕の動きに追従するようにサンプルプログラムを変更してみた。

Cytonアームの遠隔制御

リバストが販売している教育・研究用の小型アームロボットCytonアームの遠隔制御を試してみた。Cytonアームには、Gamma300とGamma1500の2種類があり、300と1500はペイロード(グラム)を意味している。今回は、写真のようなGamma300を用いている。Cytonアー…