覚え書きブログ

ロボット

Unity ML Agents

強化学習の研究者に朗報。ついに、Unityが公式に機械学習エージェント用のAPIを発表しました。 まだ、ベータ版ですが、Unity Machine Learning Agentsというものです。 github.com以下実装の例を紹介しているサイト。 https://blogs.unity3d.com/jp/2017/09/…

gstreamerの覚え書き(linkトラブル解決編)

gstreamer関連のライブラリをインストールして、以下のコマンドで動画が表示できるようになった。 gst-launch-0.10 v4l2src device=/dev/video0 ! video/x-raw-gray,bpp=8,depth=8,width=744,height=480 ! ffmpegcolorspace ! xvimagesink しかし、ROSを介し…

ROSの覚え書き(move_base)

move_baseでロボットのナビゲーション始めてみたが、ロボットが思うように動いてくれない。。。以下のサイトなどを参考に解決を試みる。 http://qiita.com/MoriKen/items/8387b279e968368783f1

ROSの覚え書き(ローカルNTPサーバ)

前回、ロボット座標(TF)付きでオドメトリを配信できるようになったが、実はオドメトリのトピックの配信元と先で時刻に大分差があり、地図構築などに支障きたしていた。 hirotaka-hachiya.hatenablog.comそこで、今回はロボットの周辺のPC間で時刻の同期を…

クォータニオン

クォータニオンは、複素平面の3次元空間での姿勢(回転)を表すのに拡張したものである。 複素平面では、のように、実部と虚部の足し算で表され、虚数はが1つ()しかないのに対し、クォータニオンでは、のように、虚数が3つ存在()する。つまり、複素平…

ROSの覚え書き(tf broadcaster)

gmappingを利用するために、ロボット座標フレームをtfでブロードキャストするように、使用しているロボットのプログラム変更してみた。tf broadecasterで参考にしたのは、下記のページ: http://wiki.ros.org/ja/tf/Tutorials/Writing a tf broadcaster (C++)…

ROSの覚え書き(usb_camノードのインストール)

ROSのusb_camノードをインストールしてみた。 > cd ~/catkin_work/src > git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git > cd .. > catkin_make ... Linking CXX executable /home/hachiya/catkin_ws/devel/lib/usb_cam/usb_cam_node /home/hachiy…

Progressive Networks

Progressive Neural Networks, A. A.Rusu et al., arxiv2016 https://arxiv.org/pdf/1606.04671.pdf ソースタスクごとにNeural Networksを学習し、下位のレイヤーをカスケード的に統合次のタスクへと統合していく方法。新しいタスクに対して強化学習でpolicy…

ROSの覚え書き(インストール編2)

Ubuntu14.04LTSに再度ROSのindigoをインストールしたので、以前と手順が違ったのでメモっておく。 hirotaka-hachiya.hatenablog.com1)インストールスクリプトをダウンロードして実行 > wget https://raw.githubusercontent.com/irvs/rosbook_jp/master/ros…

3D-to-2D, 2D-to-3D関連の資料

OpenCV: Real Time pose estimation of a textured object http://docs.opencv.org/trunk/dc/d2c/tutorial_real_time_pose.html SSII2015チュートリアル http://yokoya.naist.jp/paper/datas/1407/SSII%E3%83%81%E3%83%A5%E3%83%BC%E3%83%88%E3%83%AA%E3%82%…

Deep Learning覚え書き(独自データでFasater R-CNNを学習)

hirotaka-hachiya.hatenablog.com 前回導入したFaster R-CNNを、つくばチャレンジの看板検出用に学習してみた。以下の「独自のデータでの学習」を参考にした。 https://www.cs.gunma-u.ac.jp/~nagai/wiki/index.php?py-faster-rcnn%20%B3%D0%A4%A8%BD%F1%A4%…

Jetson TX1の覚え書き(R-CNN)

今回は、Jetson TX1上のCaffeを用いて物体検出をしてみる。まず、caffeのexamples/detection.ipybにて用いられているdetect.pyを試してみる。 1)RCNNのモデルをダウンロードする > ./scripts/download_model_binary.py models/bvlc_reference_rcnn_ilsvrc1…

Jetson TX1の覚え書き(Caffeのipythonサンプル)

最近のCaffeは、ipythonのサンプルコードが用意されている。 ipythonを実行するためには、以下のパッケージをインストールする。 > sudo apt-get install ipython > sudo apt-get install ipython-notebook そして、ipythonを実行し、ブラウザ上でcaffe/exam…

Jetson TX1の覚え書き(Caffeのインストール)

今回は、先日のJetson TX1にCaffeをインストールした。 hirotaka-hachiya.hatenablog.com以下の2つのサイトを参考にした。 http://robotics4society.com/2017/04/03/jetson-caffe/ http://hirotaka-hachiya.hatenablog.com/entry/2015/03/20/2122471)依存…

SLAMの覚え書き(ORB-SLAM)

ORB-SLAMは、ORB特徴量を用いたVisual SLAMの代表的な手法である。ORB-SLAMの論文を読んでみた。 http://webdiis.unizar.es/~raulmur/MurMontielTardosTRO15.pdfまず、SLAMの構成要素として重要なplace recognitionにおいては、map to mapよりもアピアランス…

Jetson TX1の覚え書き(JetPackを用いたセットアップ)

研究室でJetsonTX1のセットアップを始めた。 まずは、電源、キーボード、マウス、モニターを繋いで、一度JetsonTX1を起動してみた。 以下のようにセットアップ方法が表示されたので、内容に従ってセットアップスクリプトを実行し、再起動したところ普通にUbu…

Blenderの覚え書き(texture編)

片野康生氏に、つくばチャレンジの看板モデルの相談をしたところ、早速作って頂きました。ありがとうございます。 片野氏に作成し頂いたものを、自分で後で改良できるように看板のtextureを張りなおしてみたので、メモっておく。片野氏作のBlenderの看板モデ…

インピーダンス制御

最近は、インピーダンス制御と、トルクセンサを用いることにより、微細なトルクを直接ティーチングアンドリプレイすることが出来るようになっている。以下に、ROBITICが提供しているFT300というトルクセンサを用いたデモが公開されている。 http://robotiq.c…

つくばチャレンジ覚え書き(2017年ホームページ)

2017年のつくばチャレンジのホームページが開設された。 http://www.tsukubachallenge.jp/tc2017/kadai 「つくばチャレンジ」は、つくば市内の遊歩道等の実環境を、移動ロボットに自律走行させる技術チャレンジであり、地域と研究者が協力して行う、人間とロ…

Theta sをRasPiに接続しmotionで配信

全天球カメラのRicohのTheta SをRaspi3に接続して、motionでストリーミング配信してみた。 www.ricoh-imaging.co.jp1)v4l utilityをインストール > sudo apt-get install v4l-utils 2)Theta Sを、RasPiに接続 Theta Sをライブモード(カメラボタンを押し…

Raspberry Piの覚え書き(motionの自動起動編)

先日インストールしたmotionを自動起動しようしたところ、少し手こずったのでメモっておく。 hirotaka-hachiya.hatenablog.comまず、サービス自動起動の設定ツールsysv-rc-confをインストールする。 >sudo apt-get install sysv-rc-conf そして、sysv-rc-con…

Raspberry Piの覚え書き(motion編)

今回は、motionというWebカメラの動画をストリーミング配信し、動体検知した画像を記録することができるプログラムをRasberry Piにインストールして動かしてみた。 http://lavrsen.dk/foswiki/bin/view/Motion/WebHomeインストールはapt-getを用いて簡単にで…

Raspberry Piの覚え書き(fswebcam編)

前回v4l1を用いたプログラムが動作しなかったので、今回はv4l2に対応しているfswebcamをインストールしてみた。 hirotaka-hachiya.hatenablog.comまず、WebカメラELECOM UCAM-DLA200HSVをUSBポートに挿して、認識されたかどうかを以下のように確認する。 > l…

Raspberry Piの覚え書き(V4L編)

昔書いたV4L1(Video for Linux ver. 1)を用いたWebカメラのキャプチャプログラムをRaspberry Piでコンパイルしたら動かそうとしたら、下記のように「linux/videodev.h」が無いと怒られたので、libv4l-devパッケージをインストールしてみた。 Hv4lCapture.h:…

Raspberry Piの覚え書き(シリアル接続編)

RasPiと周辺デバイス(センサやモータドライバ)とのシリアル接続の動作確認に、screenとminicomを用いてみたので、メモっておく。まず、RasPiのシリアルポート用のデバイスファイル「/dev/ttyAMA0」があるかどうかを確認する。 > ls /dev/ttyAMA0 /dev/ttyA…

Raspberry Piの覚え書き(Ubuntu MATEのインストール編)

前回インストールしたSnappy Ubuntu Coreは、Ubuntuに慣れ親しんでいる人でも使いこなすには少し時間がかかりそうなので、今回は素のUbuntuに近いUbuntu MATE16.04をインストールしてみた。 hirotaka-hachiya.hatenablog.comUbuntu MATEとは、MATE(マテ)と…

Raspberry Piの覚え書き(Snappy Ubuntu Coreのインストール編)

Raspberry PI 2BにSnappy Ubuntu Coreをインストールしてみた。Snappy Ubuntu Coreは、2015年に発表された、クラウドやIoT向けのUbuntuのOSである。一応以下手順をメモっておく。手順は、下記のサイトを参考にした。 https://developer.ubuntu.com/en/snappy…

Qtの覚え書き(PushButtonとComboBox編)

パソコンに接続されているジョイスティックの一覧をComboBoxウィジェットを用いて表示し、PushButtonを用いてジョイスティックの値を取得するスレッドを開始および停止するようにしてみた。 ComboBox1つとPushButton2つを以下のように、追加した。 ComboBo…

Qtの覚え書き(カメラ画像の表示編)

Qtで、下図のようにロボットを制御するためのカメラ画像を表示するGUIアプリケーションを作成してみた。 Qtには、Qt Multimediaというマルチメディアを扱うモジュールがある。今回は、Qt MultimediaのQCameraおよびQCameraViewfinderクラスを用いた。 http:/…

Qtの覚え書き(ジョイスティック編)

Qtで、下図のようにロボットを制御するためのジョイスティックのX, Y軸の位置と、ボタンの押下状態を表示するGUIアプリケーションを作成してみた。 Qtには、ジョイスティックを扱うモジュールが無いため、今回はWindowsマルチメディアのAPI「mmsystem.h」を…