コマンドラインから、さくらエディタを起動するバッチファイルを作った。以下の行を、c:\commands\sakura.batに記載する。 start "" "c:\Program Files (x86)\sakura\sakura.exe" %*あとは、環境変数のpathに、「c:\commands」を追加すれば、コマンドプロン…

windows10のインストール直後は、不要なアプリが大量に入っている。さらに、自動でどんどんゲームなどがインストールされていく。相当不快なので、以下の手順で自動インストールを停止して、不要なアプリを削除する。まず、「ストア」アプリを起動し、右上の…

ファイルの一覧を拡張子を削除してファイルに出力したい。 > ls frame0* -1 | sed -e 's/.png//g' >> ../ImageSets/Main/trainval.txt

画像をjpegからpngに変換したい。imagemagickのconvertを使うので、まずimagemagickをインストールする。 > sudo apt-get install imagemagick そして、以下のスクリプトを実行する。 for fname in *.jpg; do convert $fname ../set2/PNGImages/${fname%.jpg…

UQ WiMAX経由でPolycomに接続をするための設定についてメモっておく。１）UQ WiMAX2+の設定を以下のサイトに従って変更し、グローバルIPを取得した。 https://xn--wimax2-8c4em18vlsxagk5gykn.net/wimax2-global-ip-address/ グローバルIPアドレスオプション…

Pythonのデバッガーpdbでは、Tensorflowのsessionの中身をみることができない。。。 Tensorflowのデバッグは、Tensorflow独自のデバッガーを使う必要がある。 https://www.tensorflow.org/programmers_guide/debugger以下のように、「from tensorflow.python…

pythonでは、pdbモジュールを使うと簡単にデバッグができる。 pdbを下記のようにインポートし、ブレークしたいところに「pdb.set_trace()」を書いておくだけでよい。 import pdb pdb.set_trace() pythonスクリプトを普通に実行すると、以下のようにブレーク…

gstreamer関連のライブラリをインストールして、以下のコマンドで動画が表示できるようになった。 gst-launch-0.10 v4l2src device=/dev/video0 ! video/x-raw-gray,bpp=8,depth=8,width=744,height=480 ! ffmpegcolorspace ! xvimagesink しかし、ROSを介し…

間違ってコミットしてしまった場合、ワーキングディレクトリはそのままでコミットだけリセットすることができる。 > git reset --soft HEAD^ HEAD^で直近のコミットを削除できる。

gitでpushしようとすると、remote repositoryの方が新しくて以下のようなエラーがでることがある。 > git push ... error: failed to push some refs to 'https://github.com/hhachiya/xxx' ヒント: Updates were rejected because a pushed branch tip is b…

rmfield('structure_name','field_name'): 構造体から、所定のフィールドを削除する関数。 https://jp.mathworks.com/help/matlab/ref/rmfield.html

1) 以下のサイトから、blenderのoffファイルをエクスポートするためのaddonがダウンロード https://github.com/alextsui05/blender-off-addon2)readmeを参考に、addonをインストール3)各オブジェクトの面を、三角形に変換 Object modeで、オブジェクトを選択…

画像の大文字の拡張子JPEGを小文字の拡張子jpegに変更したい。 for fname in *.JPEG; do mv $fname ${fname%.JPEG}.jpeg; done

git pullしたが、新しく追加されたbranchがpullされない問題があったので、調べて見たところ以下のサイトを発見。 blog.inouetakuya.info以下のコマンドで、新しいbranchをpullし切り替えることができた。 > git branch local_branch_name origin/server_bra…

move_baseでロボットのナビゲーション始めてみたが、ロボットが思うように動いてくれない。。。以下のサイトなどを参考に解決を試みる。 http://qiita.com/MoriKen/items/8387b279e968368783f1

C社の斎藤氏から、3D物体検出用のアノテーション付きデータについて教えてもらった。 スタンフォード大学のXian Yu博士が以下のPascal3D+とObject Detection by 3Dというデータを公開している。 3D物体検出の評価用データ：Pascal3D+ http://cvgl.stanford.e…

ubuntu14.04にlibudev-devをインストールしようとしたところ以下のエラーがでた。 > sudo apt-get install libudev-dev ... libudev-dev : Depends: libudev1 (= 204-5ubuntu20) but 204-5ubuntu20.24 is to be installed ... これは、インストールしようと…

前回、ロボット座標（TF）付きでオドメトリを配信できるようになったが、実はオドメトリのトピックの配信元と先で時刻に大分差があり、地図構築などに支障きたしていた。 hirotaka-hachiya.hatenablog.comそこで、今回はロボットの周辺のPC間で時刻の同期を…

クォータニオンは、複素平面の３次元空間での姿勢（回転）を表すのに拡張したものである。 複素平面では、のように、実部と虚部の足し算で表され、虚数はが１つ（）しかないのに対し、クォータニオンでは、のように、虚数が３つ存在（）する。つまり、複素平…

gmappingを利用するために、ロボット座標フレームをtfでブロードキャストするように、使用しているロボットのプログラム変更してみた。tf broadecasterで参考にしたのは、下記のページ： http://wiki.ros.org/ja/tf/Tutorials/Writing a tf broadcaster (C++)…

2-optは、巡回セールスマン問題にて、nearest neighborルートを改善する方法である。 以下の動画を見ると、アルゴリズムの概要がわかる。 https://www.youtube.com/watch?v=UGGPZnAUjPUもう少し具体的に説明すると、以下のようにA,B,C,D4点間のnearest neigh…

ROSのusb_camノードをインストールしてみた。 > cd ~/catkin_work/src > git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git > cd .. > catkin_make ... Linking CXX executable /home/hachiya/catkin_ws/devel/lib/usb_cam/usb_cam_node /home/hachiy…

cv_bridgeを用いたプロジェクトを、cakin_makeしようとしたところ、以下のようなopencv2.4.8のライブラリへのリンクエラーがでた。 >cakin_make ... make[2]: *** No rule to make target /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_videostab.so.2.4.8', needed …

1日以内に書き換えたpythonファイルの検索 > find . -name "*.py" -mtime -1 -ls ファイルの「xxx」を「xxx」に置き換える > cat kanbanz100a.xml | sed -e 's/<xmin>\([0-9]*\)<\/xmin>/\1/g' <filename>kanbanz100a.png</filename> <object> <name>kanban</name> <pose>Unspecified</pose> <truncated>1</truncated> <difficult>0</difficult> <bndbox> 58…</bndbox></object></xmin>

講義用に資料を配布するときに困るのが、アニメーションで図やテキストが重なって状態で印刷されて見にくくなることだ。 そんなときは、以下のサイトで紹介されているanime2Flipというパワーポイントのアドインが便利。 簡単に指定したスライドのアニメーシ…

hirotaka-hachiya.hatenablog.com 前回導入したFaster R-CNNを、つくばチャレンジの看板検出用に学習してみた。以下の「独自のデータでの学習」を参考にした。 https://www.cs.gunma-u.ac.jp/~nagai/wiki/index.php?py-faster-rcnn%20%B3%D0%A4%A8%BD%F1%A4%…

今回は、Jetson TX1上のCaffeを用いて物体検出をしてみる。まず、caffeのexamples/detection.ipybにて用いられているdetect.pyを試してみる。 １）RCNNのモデルをダウンロードする > ./scripts/download_model_binary.py models/bvlc_reference_rcnn_ilsvrc1…

最近のCaffeは、ipythonのサンプルコードが用意されている。 ipythonを実行するためには、以下のパッケージをインストールする。 > sudo apt-get install ipython > sudo apt-get install ipython-notebook そして、ipythonを実行し、ブラウザ上でcaffe/exam…

今回は、先日のJetson TX1にCaffeをインストールした。 hirotaka-hachiya.hatenablog.com以下の２つのサイトを参考にした。 http://robotics4society.com/2017/04/03/jetson-caffe/ http://hirotaka-hachiya.hatenablog.com/entry/2015/03/20/212247１）依存…

研究室でJetsonTX1のセットアップを始めた。 まずは、電源、キーボード、マウス、モニターを繋いで、一度JetsonTX1を起動してみた。 以下のようにセットアップ方法が表示されたので、内容に従ってセットアップスクリプトを実行し、再起動したところ普通にUbu…