覚え書きブログ

ツール&ソフト

ROSの覚え書き(tf broadcaster)

gmappingを利用するために、ロボット座標フレームをtfでブロードキャストするように、使用しているロボットのプログラム変更してみた。tf broadecasterで参考にしたのは、下記のページ: http://wiki.ros.org/ja/tf/Tutorials/Writing a tf broadcaster (C++)…

2-opt

2-optは、巡回セールスマン問題にて、nearest neighborルートを改善する方法である。 以下の動画を見ると、アルゴリズムの概要がわかる。 https://www.youtube.com/watch?v=UGGPZnAUjPUもう少し具体的に説明すると、以下のようにA,B,C,D4点間のnearest neigh…

usb_camノードのインストール

ROSのusb_camノードをインストールしてみた。 > cd ~/catkin_work/src > git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git > cd .. > catkin_make ... Linking CXX executable /home/hachiya/catkin_ws/devel/lib/usb_cam/usb_cam_node /home/hachiy…

catkin_makeのエラー

cv_bridgeを用いたプロジェクトを、cakin_makeしようとしたところ、以下のようなopencv2.4.8のライブラリへのリンクエラーがでた。 >cakin_make ... make[2]: *** No rule to make target /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_videostab.so.2.4.8', needed …

Linuxコマンド覚え書き

1日以内に書き換えたpythonファイルの検索 > find . -name "*.py" -mtime -1 -ls ファイルの「xxx」を「xxx」に置き換える > cat kanbanz100a.xml | sed -e 's/<xmin>\([0-9]*\)<\/xmin>/\1/g' <filename>kanbanz100a.png</filename> <object> <name>kanban</name> <pose>Unspecified</pose> <truncated>1</truncated> <difficult>0</difficult> <bndbox> 58…</bndbox></object></xmin>

パワーポイントのアニメーション分割

講義用に資料を配布するときに困るのが、アニメーションで図やテキストが重なって状態で印刷されて見にくくなることだ。 そんなときは、以下のサイトで紹介されているanime2Flipというパワーポイントのアドインが便利。 簡単に指定したスライドのアニメーシ…

Deep Learning覚え書き(独自データでFasater R-CNNを学習)

hirotaka-hachiya.hatenablog.com 前回導入したFaster R-CNNを、つくばチャレンジの看板検出用に学習してみた。以下の「独自のデータでの学習」を参考にした。 https://www.cs.gunma-u.ac.jp/~nagai/wiki/index.php?py-faster-rcnn%20%B3%D0%A4%A8%BD%F1%A4%…

Jetson TX1の覚え書き(R-CNN)

今回は、Jetson TX1上のCaffeを用いて物体検出をしてみる。まず、caffeのexamples/detection.ipybにて用いられているdetect.pyを試してみる。 1)RCNNのモデルをダウンロードする > ./scripts/download_model_binary.py models/bvlc_reference_rcnn_ilsvrc1…

Jetson TX1の覚え書き(Caffeのipythonサンプル)

最近のCaffeは、ipythonのサンプルコードが用意されている。 ipythonを実行するためには、以下のパッケージをインストールする。 > sudo apt-get install ipython > sudo apt-get install ipython-notebook そして、ipythonを実行し、ブラウザ上でcaffe/exam…

Jetson TX1の覚え書き(Caffeのインストール)

今回は、先日のJetson TX1にCaffeをインストールした。 hirotaka-hachiya.hatenablog.com以下の2つのサイトを参考にした。 http://robotics4society.com/2017/04/03/jetson-caffe/ http://hirotaka-hachiya.hatenablog.com/entry/2015/03/20/2122471)依存…

Jetson TX1の覚え書き(JetPackを用いたセットアップ)

研究室でJetsonTX1のセットアップを始めた。 まずは、電源、キーボード、マウス、モニターを繋いで、一度JetsonTX1を起動してみた。 以下のようにセットアップ方法が表示されたので、内容に従ってセットアップスクリプトを実行し、再起動したところ普通にUbu…

Unity覚え書き(Githubでのバージョン管理)

UnityのプロジェクトをそのままGithubで管理するとファイル数が多くて大変なことになる。 そこで、バージョン管理する必要のないファイルを無視するために、.gitignoreというファイルを使う。 .gitignoreの例は、下記のサイトが参考になる。 http://qiita.co…

Unity覚え書き(Skyboxの設定)

UnityのSkyboxの設定方法をいつも忘れてしまうので、メモっておく。1)Skyboxに貼り付けたい画像をAssets上で選択し、InspectorのTexture TypeをCubemapに変更する。2)同じくInspectorのMappingをLatitude-Longitude Layout(Cylindrical)に変更する3)S…

Blenderの覚え書き(texture編)

片野康生氏に、つくばチャレンジの看板モデルの相談をしたところ、早速作って頂きました。ありがとうございます。 片野氏に作成し頂いたものを、自分で後で改良できるように看板のtextureを張りなおしてみたので、メモっておく。片野氏作のBlenderの看板モデ…

Blenderの覚え書き(ショートカット)

Blenderは3Dモデルを作れるフリーのソフトなのだが、CGの初心者にとっては敷居はかなり高い。なぜ敷居が高いのかというと、隠れた操作が多くて、とりあえず使おうとしても思うように動かせないからである。以下、徐々に使いこなしながら分かった操作である。…

Unity覚え書き(Cinetic Image Effect)

Unityで、Blurなどのエフェクトをかける場合は、Unity EssentialsのCinetic Image Effectをアセット使うとよい。 https://www.assetstore.unity3d.com/jp/#!/content/51515アセットをダウンロードしたら、インポートすると、メニューの「Component」に「Imag…

Unity覚え書き(LookAtを用いたキャラクターの回転)

Unityで、移動するオブジェクトの方向を、キャラクターが見るスクリプトをLookAtを用いて作ってみた。1)移動するターゲットオブジェクトを追加し、inspectorのAdd Componentで以下のスクリプト(movingTarget)を追加する。 using UnityEngine; using Syst…

vimでPython

下記のサイトを参考に、pythonのコーディングに便利なプラグインをvimにインストールしてみた。 chrisstrelioff.ws Pathogen:vimプラグインの読み込みパスをvim/bundle/プラグイン名>に変更するプラグイン ~/.vimにautoloadとbundleフォルダを作成し、autol…

Office2010のアンインストール

Windows10からOffice2010をアンインストールしようとしたところ、下記のようなエラーがでた。 A required C:\Users\PCUSER~1\AppData\Local\Temp\Setup0000xxxx\OSETUP.DLL cannot be loaded. This may indicate that the file is missing or damaged.どうや…

Qtの覚え書き(設定読み込みとsplit)

前回Windows C++での設定ファイルの読み込み方法を紹介したが、QtソフトウェアではWindowsに強く依存するコーディングは思想的に好ましくないので、Qt独自の設定ファイル読み込みを用いた方がよい。 hirotaka-hachiya.hatenablog.com QtではQSettingsという…

Unityの覚え書き(C3DからFBXへの変換方法)

Berkeley MHADやCMU Graphics Lab Motion Capture Databaseでは、モーキャプデータがC3D形式などで提供されていて、そのままではUnityで読み込めない。今回は、Blenderを用いてC3Dを、FBXに変換してみた。 http://tele-immersion.citris-uc.org/berkeley_mha…

Windows C++の設定ファイルの読み込み

Windows上のC++にて、設定ファイル(.ini)からの設定の読み込みについてのメモ。GetPrivateProfileStringという、WINAPIの関数を用いる。 https://msdn.microsoft.com/ja-jp/library/windows/desktop/ms724353(v=vs.85).aspx DWORD WINAPI GetPrivateProfil…

Windows+GPUでのOpenCVのビルド

GTX980が搭載されているWindows10にて、Opencv2.4.13をビルドしたので、メモっておく。1)SourceForgeからopencv-2.4.11.zipをダウンロードして、Cドライブ直下に解凍 https://sourceforge.net/projects/opencvlibrary/?source=typ_redirect2)Cmakeのconf…

TortoiseGitのインストール

1)Git for Windows(Git-2.9.0-64-bit.exe)を下記からダウンロードして、インストール https://git-for-windows.github.io/ 2)TortoiseGit(TortoiseGit-2.1.0.0-64bit.msi)をダウンロードして、インストール https://tortoisegit.org/3)適当なフォ…

Unity覚え書き(パーツごとのモーション)

以前動かしてみたUnityのキャラクターに、上半身と下半身とで異なるモーションを割り当てるモーションブレンディングを試してみた。 hirotaka-hachiya.hatenablog.comキャラクターの動作コントローラとしてLocomotion Controllerを使用した場合、下図のよう…

Qtの覚え書き(socketとmulti thread)

Qtで、マルチスレッドでソケットプログラミングをしていたら、次のようなエラーがでた。解決方法をメモっておく。 QSocketNotifier: Socket notifiers cannot be enabled or disabled from another thread 今回は、次のようにDialog.cppのon_startPUshButton…

Qtの覚え書き(Webの表示編)

Qtで、下図のようにWebページを表示するGUIアプリケーションを作成してみた。 Qtには、Qt WebEngineというQT独自のWebブラウザのエンジンがあり、HTML、XHTML、SVG、CSSおよびJavaScriptに対応している。Qt5.4までは、WebKitがWebブラウザのエンジンとして用…

Amazonと楽天のアフィリエイト

先日突然Google Adsenseが利用できなくなってしまったので、Amazonと楽天のアフィリエイトを導入してみた。 https://affiliate.amazon.co.jp/ http://affiliate.rakuten.co.jp/どちらも成果報酬を採用しており、商品が売れた場合、下記のように数パーセント…

Windows10でのtelnetクライアントの有効化

Windows10は、デフォルトでtelnetクライアントを利用できないが、下記の方法で有効化できる。1)「Windowsの機能の有効化または無効化」を開く Windows(右クリック)->コントロール->プログラムから「Windowsの機能の有効化または無効化」を開く。 2)「Telne…

viエディターの覚え書き(複数ファイルの編集)

viで複数のファイルをウィンドウを分割して編集するためには、「new」コマンドを用いる。つまり、下記のようにviの画面にて「:new ファイル名」を入力する。 上のウィンドウから下のウィンドウに移動するためには、「Ctrl+w j」を入力し、逆に下から上は「Ct…

viエディターの覚え書き(改行コードの置換)

Windowsの改行コードがCR+LFなのに対し、Linuxの改行コードはLFだけとなので、Windowsで編集していたテキストファイルをLinuxで開いた時、下記のように行末に「^M」が表示されることがある。ここで、CRはキャリッジリターン、LFはラインフィールドのことであ…

WindowsでGUIアプリケーション開発の覚え書き

WindowsのC++環境で、無料でGUIアプリケーションを開発するためには、以下のような候補がある。 Visual Studio Express/Communityの.Netフレームワーク Visual Studio CommunityのMFC(Microsoft Foundation Class) Qt まず、.Netフレームワークは、下記のリ…

海外でiPhoneをWi-Fiのみで使う設定方法の覚え書き

ソフトバンクのiPhoneを契約すると、知ら間に、下記のような「世界対応ケータイ」というオプションがついてきて、海外で通話、SMSおよびデータ通信が出来るようになってしまう。もちろん海外では通話、SMSおよびデータ通信には高額な料金設定がされている。…

iPhoneからAndroidへの連絡先の移行覚え書き

携帯電話をiPhoneからAndroidに乗り換えた際に困るのが、連絡先や写真などのデータ移行である。今回は、まず連絡先を移行してみたので、メモっておく。1)iPhoneの連絡先をiCloudと同期する iPhone上で、「設定」から「iCloud」を選択して、下記のような画…

Tポイントの覚え書き(ポイントの移動編)

Tポイントは、様々な会社と提携していて、各会社のポイントをTポイントに変換することができたりする。主な提携先は下記で確認することができる。 https://tsite.jp/pc/r/al/list.pl私はソフトバンクの携帯電話を利用しているが、毎月の利用料金の1,000円に…

Yahoo IDの削除方法

長年インターネットを使っていると、いろいろなサイトで登録したアカウントが放置されたままになっていることがある。 最近、Tポイントのポイント数を調べようとしたら、Yahoo IDが必要ということになり、自分が登録したYahoo IDを調べてみたら、なんと3つ…

Gmailの覚え書き(一括移動編)

Gmailを使い始めてかれこれ10年以上たつが、最近は、知らないうちに登録した会員メールや広告メールが大量にInboxに溜まっていて、重要なメールが埋もれてしまうことがある。 今回時間が少し出来たので、Inboxから必要のないものを削除し、必要なものを適…

Linux覚え書き(キーワードを含むファイル一覧)

例えば、「num_classes :」を含むファイル一覧は以下のように、findとgrepを組み合わせることによりできる。 > find ./ -type f -exec grep -l "num_classes :" {} \; ./models/kanban/VGG16/fast_rcnn/train.prototxt ./models/kanban/VGG16/faster_rcnn_al…

Unity覚え書き(とりあえず動かしてみる編)

今回は、Unityでキャラクターを動かしてみる。 利用したUnityのバージョンは、5.2.1である。まず、Unityの新規プロジェクト「test1」を「3D Asset Packages」を選択して作る。 Unityは、3Dモデル(キャラクター、小道具、植物、建物、乗り物)、アニメーショ…

Ubuntuの覚え書き(ssh server編)

家のLinuxデスクトップPCにssh serverをインストールして、無線LAN経由で家のどこからでもログインして、仕事ができるようにした。openssh-serverパッケージをインストールして、IPアドレスを確認する。 > sudo apt-get install openssh-server > ps -def | …

PHPの覚え書き(Apache, php、MySQLおよびphpMyAdminの導入編)

PHPの開発フレームワークで最も利用されているCakePHPを導入してみた。 CakePHPでは、webサーバ、php(5.4.16以上)およびデータベース(MySQL5.1.10以上、PostgreSQL、Microsoft SQL ServerまたはSQLite3)が必要なので、 今回はUbuntu14.04にMySQLをパッケ…

JavaScriptの覚え書き(小窓のオープンとクローズ編)

リンクをクリックした際に小窓を開くには、次のようなJavaScriptを使う。 <a href="javascript:void(window.open('http://xxx.yyy.zzz', 'window', 'width=320, height=240, menubar=no, toolbar=no, scrollbars=yes'));">小窓を開く</a> 例えば、次のリンクをクリックすると、小窓が開き、URL「http://xxx.yyy.zzz」にアクセスする。 小窓を開くさらに、開いた小窓上で、リンクをクリックした際に、小窓を閉…

PHPの覚え書き(URLの引数でのデータ渡し編)

ブラウザからウェブサーバ上で動作するphpスクリプトにデータを渡す方法には、3種類ある。 URLに引数を付ける方法(または、FORMタグのMETHODに「GET」を指定する方法) FORMタグのMETHODに「POST」を指定する方法 Cookieを用いる方法 一番単純な方法は、一つ…

WordPress覚え書き(Google Analyticsの導入編)

WordPressで作ったブログサイトに、アクセスログを解析するソフトとして便利なGoogle Analyticsを設定する。まず、Google Analyticsの管理画面にて、手順に従い新しいアカウント(解析したいサイトのプロパティ)を作成すると、次のようなトラッキングコード…

WordPress覚え書き(Bonesテーマの改造編)

前回導入したBonesテーマを引き続き改造してみた。WordPress覚え書き(Bonesテーマの導入編) - 八谷大岳のブログhirotaka-hachiya.hatenablog.com 3)トップページの記事を抜粋表示にする デフォルトでは、記事が全部表示されてしまう。画像やテキストが沢山…

WordPress覚え書き(Bonesテーマの導入編)

オープンソースのブログ/CMSプラットフォームであるWordPressには、「テーマ」と呼ばれているテンプレートがある。WordPressのテーマは、下記のWordPressのサイトから無料でダウンロードすることができる。 https://wordpress.org/themes/これらのテーマは…

Windowsの覚え書き(自動シャットダウン)

Windowsで自動的に指定した時間後にシャットダウンする方法はいくつかあるが、コマンドプロンプトでshutdownコマンド使うのが一番手っ取り早い。 c:\shutdown -s -f -t 3600 最後の3600は、シャットダウンするまでの時間である。ちなみに、一度shutdownコマ…

bashの覚え書き(変数展開編)

bashには変数の文字列を、他の文字列で展開する変数展開の機能がある。 >str=test >echo $str.txt test.txt さらには、以下のように変数の文字列の一部を除いて展開することもできる。 ${変数#パターン}:変数の文字列の先頭からパターンに一致した最短の部…

Webアクセス解析ソフト

以前自分で作成したwebアクセス解析ソフト「アクセス追跡隊」のソースコード一式をGitHubにアップした。しばらく更新していないので最近のアクセスログのフォーマットや日本語のエンコードに対応しているのかは不明。 下記のページでも紹介されているように…

Ubuntuの覚え書き(VirtualBoxで14.04LTS版の起動)

Ubuntuの14.04LTS(2019年4月までの長期サポート版)をVirtualBoxを使ってWindows上で起動してみた。ちなみに、Windows上でUbuntuをインストールできるWubiは、非常に便利だったけど残念ながら14.04LTSをサポートしていないため今回は利用しないことにした。…