クォータニオンは、複素平面の３次元空間での姿勢（回転）を表すのに拡張したものである。 複素平面では、のように、実部と虚部の足し算で表され、虚数はが１つ（）しかないのに対し、クォータニオンでは、のように、虚数が３つ存在（）する。つまり、複素平…