gmappingを利用するために、ロボット座標フレームをtfでブロードキャストするように、使用しているロボットのプログラム変更してみた。tf broadecasterで参考にしたのは、下記のページ： http://wiki.ros.org/ja/tf/Tutorials/Writing a tf broadcaster (C++)…

2-optは、巡回セールスマン問題にて、nearest neighborルートを改善する方法である。 以下の動画を見ると、アルゴリズムの概要がわかる。 https://www.youtube.com/watch?v=UGGPZnAUjPUもう少し具体的に説明すると、以下のようにA,B,C,D4点間のnearest neigh…