Hilbert Map センサーデータをクラスタリングし、クラスター中心とのカーネル関数を用いて3次元のoccupancy mapを特徴量化している https://www.semanticscholar.org/paper/Large-scale-3D-scene-reconstruction-with-Hilbert-Guizilini-Ramos/f1d8ab06faefa…