覚え書きブログ

ubuntu14.04の覚え書き(libudev-devのインストール)

ubuntu14.04にlibudev-devをインストールしようとしたところ以下のエラーがでた。 > sudo apt-get install libudev-dev ... libudev-dev : Depends: libudev1 (= 204-5ubuntu20) but 204-5ubuntu20.24 is to be installed ... これは、インストールしようと…

ROSの覚え書き(ローカルNTPサーバ)

前回、ロボット座標(TF)付きでオドメトリを配信できるようになったが、実はオドメトリのトピックの配信元と先で時刻に大分差があり、地図構築などに支障きたしていた。 hirotaka-hachiya.hatenablog.comそこで、今回はロボットの周辺のPC間で時刻の同期を…

クォータニオン

クォータニオンは、複素平面の3次元空間での姿勢(回転)を表すのに拡張したものである。 複素平面では、のように、実部と虚部の足し算で表され、虚数はが1つ()しかないのに対し、クォータニオンでは、のように、虚数が3つ存在()する。つまり、複素平…

ROSの覚え書き(tf broadcaster)

gmappingを利用するために、ロボット座標フレームをtfでブロードキャストするように、使用しているロボットのプログラム変更してみた。tf broadecasterで参考にしたのは、下記のページ: http://wiki.ros.org/ja/tf/Tutorials/Writing a tf broadcaster (C++)…

2-opt

2-optは、巡回セールスマン問題にて、nearest neighborルートを改善する方法である。 以下の動画を見ると、アルゴリズムの概要がわかる。 https://www.youtube.com/watch?v=UGGPZnAUjPUもう少し具体的に説明すると、以下のようにA,B,C,D4点間のnearest neigh…